Vorträge im Projektpraktikum Roboter WS 00/01

Leitung :
Heinrich Stamerjohanns
Peter Borrmann
Ort und Zeit
W2-3-339, 14:15-16:30 h



Bitte wählt aus den vorgeschlagenen Themen jeweils einen Vortrag aus. Dieser Vortrag (ca. 10-15 min) soll während eines Kompaktseminartermins im Januar präsentiert werden. Anschließend soll dieser Vortrag soll schriftlich ausgearbeitet werden (einfaches HTML, oder TeX).

Vortrag und schriftliche Ausarbeitung sind Voraussetzung für die Erteilung eines Scheines zur erfolgreichen Teilnahme am Projektpraktikum.

Die schriftliche Ausarbeitung sollte

  • Hinweise und Links auf die benutzte Originalliteratur
  • sowie Photos der von uns verwendeten Hardware (mit Digitalkamera)
    • enthalten.

    Folgende Themen sollen behandelt werden:

    Konstruktion Mechanik

  • prinzipielle Antriebe
  • 4-wheel-synchro
  • Getriebe
  • Wie funktioniert ein Differential?
  • Vorwärtsfahren und Wenden mit einem Motor (neue Anleitung...)

    • Konstruktion Greifarm

  • verschiedene Lösungen Greifarm (Aufbau dokumentieren)
  • Greifarm mit Drucksensor
  • Programmierung Greifarm

    • Sensoren I

  • physikalische Beschreibung der Funktionsweise
  • Photozelle
  • Infrarotreflexionssensor
  • Gabellichtschranke
  • Magnetfeldsensor
  • Polaroidsensor

    • Sensoren II

  • physikalische Beschreibung der Funktionsweise
  • Drucksensor
  • Wie kann man mehrere Sensoren über einen Eingang ansprechen?
  • Sharp GP2D02/GP2D12
  • aktive Sensoren am Lego-Roboter (5V Versorgung?)

    • Motoren

  • Kurze Beschreibung des Boeards (Taster, Reset usw.)
  • Motorsteuerung (Beschreibung Pulse-Width-Modulation)
  • andere Verfahren als PWM?
  • Servo-Steuerung
  • Sensor-Inputs (analog/digital)
  • serielle Kommunikation zwischen Board und Host
  • Fernsteuerung mit TV-Fernbedienung

    • Programmierung

  • Prinzipien des Multitasking (Beispiele Spaghetti<-->Gabel usw.)
  • Process scheduling
  • Wie wird dies in nqc/ic gelöst? (Einfache Beispielprogramme)

    • Programmierung Cyb/RCX

  • nqc (Besonderheiten Cybermaster/RCX)
  • Visual Basic
  • Java
  • LegOS
  • Weitere Sprachen

    • Programmierung Handy Board

  • Möglichkeiten des Boards
  • ic
  • icn
  • Java
  • gcc

    • Bilderkennung

  • Methoden zur Bilderkennung
  • RGB Farbmodell
  • Aufbau Kamera <--> Rechner
  • Kurze Beschreibung bttv,
  • Beschreibung des Programms der Bildauswertung
  • eigene Routinen

    •  
    Peter Borrmann und Heinrich Stamerjohannns, 15.10.2000